شما مالک این فایلی که در حال فروش در پوشه است هستید؟ کلیک کنید

تحقیق طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

توضیحات:
پایان نامه رشته کامپیوتر (نرم افزار) با موضوع طراحی و شبیه سازی ربات پرنده، در قالب فایل word و در حجم 79 صفحه.

بخشی از متن:
طي ده سال گذشته، وسايل نقليه هوابرد کوچک (MAV) بسيار مورد توجه واقع شده‌اند. پيشرفت‌هاي صورت گرفته اخير در پردازشرگرهاي کم‌توان، سنسورهاي کوچک و تئوري کنترل در کوچک‌سازي و زمينه‌هاي کاربردي آن، افق‌هاي تازه‌اي را گشوده است. ربات‌هاي پرنده کوچک (MFR) در محيط‌هاي پيچيده ، مزاياي ويژه‌اي را نشان مي‌دهند و بيشتر به لحاظ کاوش‌هاي هوايي مورد توجه قرار مي‌گيرند. از جمله موارد کاربرد قابل توجه MFR عمليات تجسس و نجات پس از حوادث از قبيل زلزله، انفجار و مواردي از اين قبيل مي‌باشد.
ربات های پرنده معمولا دارای چهار عدد موتور که به صورت ضربدر بسته می شوند تشکیل شده اند که هر دو موتور که از نظر قطری باهم روبه رو می شوند و هم جهت اند دلیل آن هم این است که ربات تعادل داشته باشد که به دور خود نچرخد ...

در این پایان نامه به معرفی ربات پرنده، اجزای تشکیل دهنده ربات، معرفی پدیده های دینامیکی تاثیرگذار بر روی آن پرداخته می شود . همچنین به توضیح فرمول های دینامیکی ربات و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB بااستفاده از فرمول ها و نتیجه گیری و تحلیل نمودارها پرداخته می شود .


فهرست مطالب:
مقدمه
جدول p) -1 (: ساختاربندي‌هاي متداول UAV-MAV
جدول p) -2 (: مقايسه مفاهيم VTOL(1 = بد و4 = خیلی خوب) 
فصل اول- آشنايي با ربات پرنده
آشنایی با ربات پرنده 
1.آنالوگ 
2.دیجیتال 
اساس کار جایروها
speed controller 
Brashls engine motor 
فصل دوم- آشنايي با موتورهاي براشلس
موتورهاي برس دار(معمولي) در مقايسه با موتورهاي بدون برس (براشلس) 
قسمت متحرك يا آرميچر
قسمت ثابت 
برسها
معايب اين موتورها عبارتند از
موتورهاي براشلس چگونه كار ميكنند؟ 
مزاياي موتورهاي براشلس
Inrunner در مقايسه با Outrunner
مقايسه اين دو نوع موتور: 
آشنائي با مشخصات اين موتورها 
ثابت ولتاژ 
ثابت گشتاور 
جريان بدون بار 
مقاومت ترمينال 
جريان و توان 
مشخصات فیزیکی موتور های براشلس 
مشخصات الکتریکی 
فصل سوم- مباني طراحي ربات‌هاي عمود پرواز
مبانی طراحی ربات های عمود پرواز 
ویژگی های مهم کوآدروتور 
فصل چهارم- طراحي و شبيه‌سازي ربات پرنده
مدل‌سازي براي شبيه‌سازي 
نيروهاي آئروديناميک و گشتاور
نيروي فشار محوري (پيشرانه)
نيروي Hub (قطبی)
گشتاور کشيدن
گشتاور غلطش
اثر زمين
گشتاور نيروها
گشتاور غلطشي 
گشتاور گام (Pitch) 
گشتاور انحراف نوساني 
نيروهاي وارده در طول محور z 
نيروهاي وارده در طول محور x 
نيروهاي وارده در طول محور y 
معادله حرکت
ديناميک روتور
شبيه‌سازی Drone
طراحي
روش کلي
الگوريتم تکراري
کوادروتور Drone
سنسور موقعيت
نتايج طراحي
شبيه‌سازي و کنترل 
مدلسازي براي کنترل 
کنترل وضعيت
آناليز ثابت 
فصل پنجم- نتيجه گيري
نتیجه 1
کنترل ارتفاع 
بلند شدن و فرود آمدن 
نتیجه 2 
کنترل موقعيت 
نتیجه 3 
دنبال کردن نقاط مسير 
اجتناب از مانع 
نتیجه 4 
نتيجه‌گيري کلی 
منابع و مآخذ 
واژه نامه و اختصارات 
فهرست جداول 
جدول p)-1 (: ساختاربندي‌هاي متداول UAV-MAV 
جدول p)-2 (: مقايسه مفاهيم VTOL 
جدول(4-1) نيروهاي آئروديناميک و گشتاور 
جدول (4-2) گشتاور نيروها 
جدول (4-3) گشتاور غلطشي 
جدول (4-4) گشتاور گام 
جدول (4-5) گشتاور انحراف نوساني 
جدول (4-6) نيروهاي وارده در طول محور z 
جدول (4-7) نيروهاي وارده در طول محور x 
جدول (4-8) نيروهاي وارده در طول محور y 
جدول (4-9) الگوريتم تکراري 
جدول (4-10)مدل‌هايي از مؤلفه‌ و اجزاء گروه پيشرانه‌ها 
جدول (4-11) 
جدول (4-12) مدل‌هايي از مؤلفه‌ و اجزاء گروه پيشرانه‌ها 
فهرست تصاوير 
تصویر (1-1)Drone 
تصویر (2-1) Brush & Brushless Motor 
تصویر (2-2)Inrunner 
تصویر (2-3)Outrunner 
تصویر (3-1)Move Right 
تصویر (3-2)Going Up 
تصویر (3-3)Rotate Left 
تصویر (3-4)Rotate Right 
تصویر (3-5)Drone 
تصویر (3-6)Brushless Motor 
تصویر (3-7)ESC 
تصویر (3-8) Li-Po-Batteri 
تصویر (3-9)Joy Stick 
تصویر (4-1) سيستم مختصات Drone 
تصویر (4-2) توانايي اثر زمين بر سرعت جريان ورودي 
تصویر (4-3) پاسخ مرحله‌اي مدل که در محور پروانه اندازه‌گيري شده است 
تصویر (4-4) طرح بلوک شبيه‌سازی Drone 
تصویر (4-5) بلوک کنترل در شبيه‌ساز Drone 
تصویر (4-6) نمودار روش طراحي 
تصویر (4-7) نمودار جريان الگوريتم تکراري 
تصویر (4-8) الگوريتم بلوک Drone 
تصویر (4-9) يک واحد کامپيوتر 40g و 56x71mm واقع بر روي x بورد 
تصویر (4-10) ساختار دريافت موقعيت بر روي Drone 
تصویر (4-11) سنسورها، محرک‌ها و تجهيزات الکترونيکي Drone 
تصویر (4-12) توزيع جرم و توان Drone 
تصویر (4-13) ساختار کنترل 
تصویر (5-1)شبیه سازی 
تصویر (5-2) شبیه سازی 
تصویر (5-3) نمودار فرود مستقل 
تصویر (5-4)کنترل برخواستن نشستن و ارتفاع 
تصویر (5-5) شبیه سازی 
تصویر (5-6) چهار نقطه مسير براي يک مسير مربعي پيگري شده توسط Drone به منظور پيگردي مسير 
تصویر (5-7) سيگنال‌هاي موقعيت و وضعيت ايجاد شده جهت پيگردي مسير مربعي 
تصویر (5-8) اجتناب از موانع ساکن 
تصویر (5-9) شناسايي مانع با فيلتر و بدون فيلتر 
تصویر (5-10) اجتناب از برخورد با Drone 
فهرست معادلات 
معادله )4-1)Newton-Euler 
معادله )4-2)پیشرانه 
معادله )4-3)نیروی Hub 
معادله )4-4)گشتاور کشیدن 
معادله )4-5)گشتاور غلطشی 
معادله )4-6)اثر زمین 
معادله )4-7)پیشرانه 
معادله )4-8) 
معادله )4-9)معادله حرکت 
معادله )4-10)دینامیک روتور 
معادله )4-11)بردار حالت 
معادله )4-12)بردار درون داده 
معادله )4-13)حرکات Drone 
معادله )4-14) 
معادله )4-15) معادله اصلی 
معادله )4-16) 
معادله )4-17) 
معادله )4-18)کنترل وضعیت 
معادله )4-19)سرعت زاویه ای 
معادله )4-20)دینامیک 
معادله )4-21)خطای پیگردی سرعت زاویه ای 
معادله )4-22) خطای پیگردی غلطش 
معادله )4-23)درون داد کنترل واقعی 
معادله )4-24) خطای پیگردی انتگرالی 
معادله )4-25)سرعت زاویه ای خطای ردیابی 
معادله )4-26) 
معادله )4-27)کنترل گام و دوران حول محور قایم 
معادله )4-28)آنالیز ثابت 
معادله )4-29) خطای پیگردی موقعیت 
معادله )4-30) 
معادله )5-1)کنترل ارتفاع 
معادله )5-2) 
معادله )5-3) 
معادله )5-4)كنترل موقعيت 
معادله )5-5)دینامیک حرکتی افقی 
معادله )5-6) خطای پیگردی موقعیت برای x,y 
معادله )5-7) خطای پیگردی سرعت 
معادله )5-8)قوانین کنترل
برچسب ها: طراحی و شبیه سازی ربات پرنده پایان نامه رشته کامپیوتر دانلود پایان نامه شبیه سازی ربات پرنده طراحی ربات پرنده ربات‌هاي عمود پرواز پروژه مهندسی نرم افزار اساس کار جایروها موتورهاي براشلس مباني طراحي ربات‌ها تحقیق ربات پرنده پایان نامه رباتی

فایل های دیگر این دسته

دسترسی سریع
دسته بندی ها
به ما اعتماد کنید

پشتیبانی سایت در تلگرام و ایتا فعال می باشد شماره تماس
09913153409
@posheir_poshtiban
فایل های این سایت توسط کاربران بارگذاری شده است.

درباره ما

logo-samandehi

تمام حقوق این سایت محفوظ است. کپی برداری پیگرد قانونی دارد. Crafted by F.khosravi